这是“中国航天向前迈出的一大步”，这是建设航天强国的新路标，这也是航天科技集团五院502所航天器控制技术的新高度——

12月17日凌晨，在502所GNC系统智能自主指挥下，嫦娥五号返回器打完一个大大的太空水漂后，怀揣月球样本在内蒙古四子王旗预定区域高精度着陆，标志着我国首次月球采样返回任务圆满成功，中国探月工程“绕、落、回”三步走规划如期完成；也标志着502所在探月工程期末考中交出了满分答卷。从11月24日发射到12月17日成功返回，23天里，“小五”的每一个动作都牵动着502所GNC团队的心。今天，本报带您走进502所一位普通科研人员的记录，看一看“小五”探月背后十余年研制历程中发生的那些事。

11月28日晚 近月制动：刹得好

今天是“小五”第一次近月制动，这次近月制动是她在天上要闯过的第一关。因为刹车机会只有一次，所以点火时间、时长特别重要。虽然前几位“嫦娥”姐姐给她积累了一些经验，给了“小五”信心，但“小五”是位胖妞妞，而且发动机又有了新变化，我们还是忍不住为她紧张啊。

当“小五”飞抵近月点约400公里位置时，我紧张得手心直冒汗。我看到不远处的王勇副总师也默默攥紧了拳头，双眼紧紧盯着监控计算机的屏幕，关注着每一个参数的变化，直到控制3000牛发动机关机，他才长舒一口气，坐了下来。我打趣他说：“王总，你也有紧张不淡定的时候呀？”他扶了扶眼镜，慢慢说道：“这不是我一个人的梦想，这背后是咱们团队的辛苦付出，是组织的无比信任啊。”

是啊，“嫦娥”探月的道路上汇聚了多少人的梦想，凝聚了多少人的智慧。正如习近平总书记所言：“党中央决策实施探月工程，圆的就是中华民族自强不息的飞天揽月之梦。”

从2010年嫦娥五号立项起，这十年里，航天人自力更生、攻坚克难，满怀信心、坚毅执著、勇于追梦。“人家是一个脑袋两只手，我们也是一个脑袋两只手，人家能干成的事，我们也一定能做到。”这是人民科学家叶培建院士最常说的一句话。

2001年，中国科学家成立了一个论证小组，集体探讨中国能不能在21世纪初去月球。叶培建院士坚定地说：“中国航天人有一个愿望——不争先，但不能恐后，不能太落后了。”经过充分论证，他们2003年向国家提出了探月工程的三个步骤，即探测、登陆、住下来，然后又设置了三个步骤——绕、落、回。以梦想为牵引，他们设计出中国探月蓝图，为我国航天事业发展开辟了更为广阔的领域和空间。

十年间，我们砥砺前行。从立项到发射，我们闯过了一道道难关，克服了一个个困难，丈夫贵不挠，成败何足论。嫦娥五号总指挥兼总设计师杨孟飞曾说：“嫦娥五号很复杂，技术难度很大，尤其是GNC系统很关键，大家一定要专注。”2017年“胖五”失利，嫦娥五号任务推迟发射。在大家都很沮丧的时候，杨孟飞说道：“我们要利用好这段时间，再深入开展可信构造。”成功的路上充满崎岖坎坷，但我们以梦想导引航程，在奋斗中成就伟业，一步一步铸就今天的辉煌。

12月01日晚 月面软着陆：落得准

“小五”在奔月路上已经走了8天，不知道会不会“舟车劳顿”。但她可不能松懈，因为一个大关boss——动力下降点正等着她KO。“小五”这次落月与前两个姐姐不太一样，一方面要满足采集月壤的需要，另一方面月球将是她起飞回家的发射场，平整度要求特别严格。

“小五”能迎接这些挑战完全靠一双“慧眼”。我们GNC团队首创了国内基于机器视觉的全自主粗精接力避障系统。想当初刚立项的时候，国内外都没有现成的方案可以借鉴，要想在一张白纸上构建自己的系统难度不言而喻。在大家愁眉不展的时候，张洪华副总师说：“哪个难题不是一点点啃下来的，只要我们想干就不怕困难多。”在张洪华副总师和何健指挥的带领下，团队从头细致梳理技术难点和风险点，经过大量的理论分析和试验验证，首创了国内基于机器视觉的全自主粗精接力避障系统。该系统让“小五”拥有了明亮的双眸，可以快速智能地选取平坦地形。

在产品技术攻关阶段，一次精度验证出现了一个小偏差，虽然量级很小，整机测量精度也满足任务书要求。但以钟红军、王龙为攻关骨干的队伍偏要“较这个真儿”，硬是不休不眠连续奋战72个小时，赶在技术转阶段之前摸清问题根源并有效解决，就连对技术极为挑剔的张洪华副总师和王勇副总师也竖起大拇指。

正是团队这股子“较真”劲，助推我们的技术不断前进，产品更加完美，达到国际领先水平，首次实现了高精度、小型化、高动态、国产化星敏感器的在轨应用。正是这股子“较真”劲，让我们在奋斗路上初心不改、勇往直前，永远是那群怀揣飞天揽月梦的航天人。

12月03日晚 月面自主起飞：飞得稳

此刻“小五”已经完成了月面采样及封装，离“带走一块月亮”就差最后一步啦——我国首次月面自主起飞。这次“带货”可真不易，月面起飞包括点火、上升、调整、入轨等，都需要“小五”独自一人面对。但是没有关系，我们给了她强大的后援——GNC自主控制系统。

2015年7月，试验场，当测试指挥下达点火口令时，张洪华副总师隔着玻璃，一边盯着试验器起飞姿态，一边盯着电脑屏幕前的测试数据，看到试验器缓缓点火起飞3秒后，他说：“这些年大家的努力是值得的。”

为了设计出GNC自主控制系统，502所抽调精兵强将，集合优势技术，在张洪华副总师、何健指挥的带领下，团队人员披星戴月、日夜兼程，于2014年12月完成了起飞试验GNC分系统详细设计工作；3月完成了起飞试验软件用户需求和软件任务书；6月完成了分系统集成和系统试验。

直面挑战是创造奇迹的催化剂！在如此短的时间内，在如此巨大的压力下，这些孜孜不倦的探求者以惊人的速度精干、高效工作着、奋斗着，完成了难度大、风险大的GNC自主控制系统。

正如习近平总书记所言：“有信念、有梦想、有奋斗、有奉献的人生，才是有意义的人生。”十年间，团队为圆中华民族飞天揽月梦不懈奋斗、攻坚克难，取得了骄人的成绩，实现了首次月球表面自主定位、首次自主对准、首次上升制导等技术。我们为人类和平利用太空、推动构建人类命运共同体贡献更多中国智慧、中国方案和中国力量！

12月06日凌晨 月球轨道交会对接：对得精

我们最紧张、最激动的时刻来到了。今天，“小五”要进行惊心动魄的交会对接了。她（上升器）与她的伙伴（轨返组合体）“牵手”，实现了人类首次环月轨

道无人自主交会对接。为了“牵手”成功，我们这帮“月老”可是忙活坏了。

为了验证交会对接任务中平移靠拢交会、抓捕和样品转移系统设计的性能，我们用两年时间新建了天津GNC全物理实验室。这个实验室拥有国内最大面积的高精度大理石平台、高精度室内GPS系统等，在国际上首次采用6自由度气浮台实现对接与样品转移操作，全物理试验达到国际领先水平。是不是特别“高、大、上”！但成功之路也是充满崎岖坎坷，心酸得紧啊。回想起2015年5月份，我们刚到实验室，10余项参试设备均未启用，离节点却只有一个来月了。我们顶着巨大的压力闯关，还好团队里有个顶个的“好汉”。在王勇副总师和何健指挥的带领下，贾永博士带领一批人开展硬件设备调试，胡锦昌博士带领另一批人开展试验软件调试。大家齐头并进、互相配合，

奋战一个多月。其间，我们经历了不下30次失败，每一次失败后的测试数据整理、算法改进、桌面推演，我至今历历在目。

2015年6月25日，我在笔记本上重重地画了三个惊叹号。那一天，我们第一次完成交会对接与样品转移全物理试验，各项指标均达到预期效果。贾永、胡锦昌等几个博士大老爷们拥抱在一起，喜极而泣，王勇副总师和何健指挥给大伙点了一个大大的赞。

在型号研制路上，我们逢山开路、遇水架桥，齐心协力、大力协同，紧紧扭住创新这个“牛鼻子”，创造一切有利条件为型号研制保驾护航。“创新是引领发展

的第一动力”，502所门楣上的那句标语闪现在我脑海中，那么清晰，那么熠熠生辉，那么让人动容。

12月17日凌晨 太空水漂：回得准

今天是“小五”返回再入的重要日子。我们采用了一种古老而有意思的游戏——“打水漂”的方式，术语叫“半弹道跳跃式返回”。讲起来容易做起来难，这项技术是探月三期工程的第一大关键技术，在世界范围内也是史无前例的。

为了实现“顺利跳起，准确着陆”的目标，我们在返回器GNC系统的研制过程中完成了无以计数的模拟飞行试验，模拟了上百万条飞行路线，确保“太空打水漂”全过程状态可控，且拥有最佳飞行路径。我们还专门安排了一次发射任务来验证关键技术，在中国航天史上也十分少见，足见其难度之大。

那次飞行试验，返回再入的前一晚是队员郑永洁的生日。他说：“这是我有生最重要的生日，来一个最最美好的生日礼物吧。”在最后一帧制导数据注入前，飞控队伍内部出现不同声音——是追求平稳，还是追求极致？面对抉择，郑永洁再次以“航天事业是我的全部”的情怀，坚持两者都不放弃，提出全系统迭代寻优策略，得到最优的注入参数，造就了遥遥领先的“世界第一”成绩。

伟大的梦想不是等得来、喊得来的，而是拼出来、干出来的。我们用实际行动不断刷新世界纪录，大道至简实干为先。十年来，团队曲曲折折、柳暗花明的探索过程将成为我们心中永远的美好回忆。

智能全自主，“小五”宝贝棒，502嫦娥团队，赞！

当“小五”成功着陆在内蒙古四子王旗那一刻，飞控中心里一片欢呼雀跃，大家心中的石头终于落地了。十年的艰苦奋战取得了胜利，“小五”真是太棒了！我在待办事项的最后一条打了个大大的对勾，一切圆满。

十年磨一剑，从立项到发射，我们的团队爬坡过坎不容易，我们不以事艰而无为，只因任重而奋行。我们团队里有一说到技术难关半夜爬起来就走，一说到新闻采访就默默摆手的张洪华副总师；有在疫情最严重的时候舍小家、顾大家，在试验场一待就是218天的何健指挥，她的女儿在视频里看到妈妈晒得黝黑的脸多次心疼落泪；有因为正样测试和攻关阶段，除夕赶不回去、孩子出生都不能守在爱人旁边的主任设计师于丹……我们团队近200人，这些感人至深的画面还有很多。

“你好好工作，不要操心家里，要对得起单位和国家的期望。”虽然对家里有诸多愧疚，但老父亲的嘱托还是让队员内心安定；“爸爸，虽然你总不能来接我，但我知道你是干大事去了，能去月亮上看看很是厉害，我为你骄傲！”女儿善解人意的一句话，顿时就让队员泪水在眼眶中打转。是的，我们有这么优秀的团队，更有这么优秀的家属后援军！

十年间，嫦娥五号团队用实际行动诠释了探月精神。他们身上那种追逐梦想、勇于创新，扎扎实实工作、默默无闻付出的精神，在今天竞争日益激烈、价值取向多元化的社会现实面前，在推进航天强国建设的征程中，更显得难能可贵。（刘淑娟 薛英民 丁泳鑫）